Le Septentrio AsteRx-i3 D Pro+ est un récepteur GNSS/INS compact intégrant fusion inertielle IMU pour positionnement et orientation 3D robustes. Précision RTK centimétrique (0.6 cm H, 1 cm V), dead reckoning lors d'interruptions GNSS.
Technologies AIM+ anti-jamming et FUSE+ fusion avancée. 544 canaux, toutes constellations GNSS. IMU gyroscope ±500°/s, accéléromètre ±8g. Compact 47.5×70×10.5 mm, 30g. Idéal robotique autonome et UAV.
Le Septentrio AsteRx-i3 D Pro+ est un récepteur GNSS/INS de pointe offrant un positionnement centimétrique et une orientation 3D robustes dans les environnements les plus difficiles. Sa fusion inertielle IMU embarquée assure une continuité de positionnement par dead reckoning lors d'interruptions GNSS courtes, rendant ce système indispensable pour les applications autonomes exigeantes : robotique, UAV, véhicules intelligents, logistique automatisée. L'AsteRx-i3 D Pro+ combine le meilleur du positionnement GNSS multi-constellation multi-fréquence de Septentrio avec une unité de mesure inertielle (IMU) haute performance pour une solution de navigation complète.
Contrairement aux récepteurs GNSS classiques, l'AsteRx-i3 D Pro+ offre un accès complet aux données brutes GNSS et IMU, déjà synchronisées et dans un flux unique. Cette architecture permet aux utilisateurs d'intégrer ces composants dans leurs propres systèmes de fusion multi-capteurs (LIDAR, caméras, odométrie) sans avoir à gérer eux-mêmes l'intégration matérielle GNSS/IMU et la synchronisation temporelle complexe.
L'AsteRx-i3 D Pro+ intègre la suite complète des technologies GNSS+ de Septentrio pour des performances maximales dans les environnements difficiles. La technologie AIM+ Advanced Interference Mitigation offre une protection robuste contre le brouillage (jamming) et l'usurpation (spoofing), garantissant la continuité du positionnement même en présence d'interférences RF intentionnelles ou non intentionnelles. La technologie FUSE+ réalise la fusion optimale des mesures GNSS et IMU, exploitant la complémentarité des deux systèmes pour un positionnement et une orientation robustes.
Les technologies complémentaires IONO+ (mitigation scintillation ionosphérique), APME+ (atténuation multipath), LOCK+ (suivi robuste vibrations/chocs) et RAIM+ (intégrité autonome) assurent une disponibilité et une fiabilité maximales du système de navigation.
L'IMU embarqué dans l'AsteRx-i3 D Pro+ fournit des capacités de dead reckoning permettant de maintenir un positionnement précis lors d'interruptions GNSS courtes (tunnels, environnements urbains denses, passages sous ponts). Les performances de dead reckoning atteignent 0.10 m horizontal après 5 secondes de perte GNSS et 0.30 m après 10 secondes, assurant une navigation continue fiable.
Le système mesure heading, pitch et roll avec précision : 0.2° heading et 0.02° pitch/roll en mode RTK avec mono antenna, ou 0.15° heading avec dual antenna. La configuration dual antenna permet d'obtenir le heading immédiatement dès l'initialisation, sans nécessiter de mouvement du véhicule.
L'IMU de l'AsteRx-i3 D Pro+ offre des performances exceptionnelles pour un système OEM compact : gyroscope avec plage ±500°/s et biais in-run 2.7°/hr, accéléromètre ±8g avec biais in-run 2.7-4.4 µg. Ces performances IMU permettent une fusion GNSS/INS de haute qualité et un dead reckoning précis même lors d'interruptions GNSS prolongées.
Le système fournit des mesures à 100 Hz pour la position intégrée et jusqu'à 200 Hz pour les données brutes IMU, avec latence inférieure à 20 ms. Cette haute fréquence et faible latence sont essentielles pour les applications de contrôle temps réel comme la robotique autonome et les systèmes de guidage véhicules.
Les 544 canaux matériels permettent le suivi simultané de tous les satellites visibles sur toutes les constellations (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS), assurant une disponibilité maximale même dans les environnements urbains ou forestiers difficiles.
L'AsteRx-i3 D Pro+ offre une flexibilité maximale pour l'intégration dans des systèmes complexes. Le récepteur fournit non seulement une position et orientation intégrées, mais aussi un accès complet aux données brutes GNSS et IMU, déjà synchronisées dans un flux unique. Cette architecture permet aux utilisateurs de combiner ces données avec d'autres capteurs (LIDAR, caméras, odométrie) dans leurs propres systèmes de fusion, tout en bénéficiant d'un matériel GNSS/IMU déjà intégré et synchronisé.
Le récepteur supporte les formats standards de l'industrie : SBF (Septentrio Binary Format) entièrement documenté avec outils d'analyse, NMEA 0183/v3.01/v4.0, RTCM v2.x/v3.x (messages MSM+ inclus), et CMR v2.0/CMR+. Les interfaces incluent Ethernet 10/100 Mbps, 4 ports série haute vitesse (LVTTL), USB device avec support TCP/IP, et sorties xPPS jusqu'à 100 Hz pour synchronisation temporelle précise.
Le système comprend une interface Web UI intuitive accessible depuis tout appareil mobile ou ordinateur, ainsi que le logiciel RxTools pour configuration avancée, surveillance, enregistrement et analyse. Des outils d'optimisation lever arm facilitent l'intégration physique et la calibration système. La base de connaissances Septentrio fournit documentation complète et support matériel pour une intégration rapide et efficace.
Signaux GNSS | |
| Canaux matériels | 544 canaux matériels pour le suivi simultané de la plupart des signaux visibles |
| GPS | L1 C/A, L1C, L2C, L2 P, L5 |
| GLONASS | L1 C/A, L2 C/A |
| BeiDou | B1I, B2I, B3I |
| Galileo | E1, E5a, E5b, E5 AltBOC |
| QZSS | L1 C/A, L2C, L5 |
| SBAS | EGNOS, WAAS, GAGAN, MSAS, SDCM |
Technologies GNSS+ brevetées Septentrio | |
| AIM+ | Technologie leader anti-jamming, anti-spoofing avec surveillance et atténuation des interférences |
| FUSE+ | Fusion du positionnement RTK avec capteur inertiel et plus |
| IONO+ | Atténuation avancée de la scintillation ionosphérique |
| APME+ | Estimateur de multipath a posteriori pour atténuation code et phase |
| LOCK+ | Robustesse de suivi supérieure lors de chocs mécaniques ou vibrations importantes |
| RAIM+ | Receiver Autonomous Integrity Monitoring - Surveillance autonome de l'intégrité |
Formats et protocoles | |
| Format binaire Septentrio (SBF) | Entièrement documenté avec outils d'analyse |
| NMEA 0183 | v3.01, v4.0 |
| RTCM | v2.x, v3.x (messages MSM inclus) |
| CMR | v2.0 et CMR+ (CMR+ entrée uniquement) |
Connectivité et interfaces | |
| Ports série | 4 ports série haute vitesse (LVTTL) |
| Port USB | 1 port USB device (communication TCP/IP avec 2 ports série supplémentaires) |
| Ethernet | Port Ethernet (TCP/IP, UDP, LAN 10/100 Mbps) |
| Sortie xPPS | Jusqu'à 100 Hz |
| Marqueurs d'événement | 2 marqueurs d'événement |
| Autres sorties | Sorties pour piloter des LED externes, sortie à usage général |
| NTRIP | Client NTRIP |
Performance RTK1,2,3 | |
| Précision horizontale | 0.6 cm + 0.5 ppm |
| Précision verticale | 1 cm + 1 ppm |
| Temps d'initialisation | 7 s |
Précision d'attitude intégrée1,2,3 | |||
| Mode | Configuration | Cap (Heading) | Tangage/Roulis (Pitch/Roll) |
| Non RTK | Heading, dual antenna | 0.3° | — |
| Heading, single antenna | 0.3° | — | |
| Pitch/roll, dual antenna | — | 0.04° | |
| RTK | Heading, dual antenna | 0.15° | — |
| Heading, single antenna | 0.2° | — | |
| Pitch/roll, dual antenna | — | 0.02° | |
Précision des autres modes de positionnement2,3 | |
| Autonome | 1.2 m (H) / 1.9 m (V) |
| SBAS | 0.6 m (H) / 0.8 m (V) |
| DGNSS | 0.4 m (H) / 0.7 m (V) |
Vitesse INS1,2,3 | |
| Mode non RTK | 0.05 m/s |
| Mode RTK | 0.02 m/s |
Performance IMU - Gyroscope | |
| Plage d'entrée | ± 500°/s |
| Instabilité de biais en fonctionnement | 2.7°/hr |
| Random walk / densité de bruit4 | 0.15 - 0.2°/√hr |
Performance IMU - Accéléromètre | |
| Plage d'entrée | ±8 g |
| Instabilité de biais en fonctionnement4 | 2.7 - 4.4 µg |
| Random walk / densité de bruit4 | 17.0 - 24.8 µg/√Hz |
Taux de mise à jour maximum | |
| Position intégrée | 100 Hz |
| Latence7 | <20 ms |
| Mesures GNSS | 2 Hz |
| Données brutes IMU | 200 Hz |
Précision temporelle | |
| Sortie xPPS | 5 ns |
| Précision d'événement | < 20 ns |
Temps jusqu'au premier fix | |
| Démarrage à froid5 | < 45 s |
| Démarrage à chaud6 | < 20 s |
| Réacquisition (moyenne) | 1 s |
Performance de suivi (seuil C/N0) | |
| Suivi | 20 dB-Hz |
| Acquisition | 33 dB-Hz |
Précision de positionnement et d'attitude en dead reckoning2,8 | ||||
| Durée (s) | Horizontal (m) | Vertical (m) | Heading (deg) | Pitch/roll (deg) |
| 5 | 0.106 | 0.04 | 0.35 | 0.04 |
| 10 | 0.306 | 0.06 | 0.35 | 0.06 |
| 30 | 3.006 | 0.25 | 0.4 | 0.1 |
Spécifications physiques | |
| Dimensions | 47.5 × 70 × 10.5 mm / 1.87 × 2.75 × 0.41 in |
| Poids | 30 g / 1.06 oz |
Caractéristiques électriques | |
| Tension d'entrée | 3.3 VDC ± 5% |
| Consommation électrique | GPS/GLO L1/L2 : 1.0 W Tous signaux, toutes constellations GNSS : 1.2 W |
| Connecteurs antenne9 | 2 x MMCX |
| Tension d'alimentation antenne | 3-5.5 VDC |
| Courant antenne maximum | 150 mA |
| Plage de gain d'antenne | 15-45 dB |
| Connecteurs E/S10 | Connecteur Hirose DF40 30 broches Connecteur Hirose DF40 60 broches pour connectivité étendue |
Conditions environnementales | |
| Température de fonctionnement | -40° C à +85° C / -40° F à +185° F |
| Température de stockage | -55° C à +85° C / -67° F à +185° F |
| Humidité | 5% à 95% (sans condensation) |
| Vibration | MIL-STD-810G |
| Certification | RoHS, WEEE, CE, FCC |
Notes :
1 Conditions de ciel dégagé
2 Niveau RMS
3 Ligne de base < 40 km
4 Axe Z (valeurs inférieures pour X & Y)
5 Aucune information disponible (pas d'almanach, pas de position approximative)
6 Éphémérides et position approximative connues
7 98% des échantillons
8 Fix RTK avant interruption GNSS
9 Utilisation d'entrée de vitesse haute précision et basse latence
Réf. ASTERX-I3-D-PRO-PLUS
Le récepteur AsteRx-i3 D Pro+ est livré avec :
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Support Airtime 7j/7
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